Как управлять сервоприводом с Arduino

Сервопривод подключается тремя проводами и управляется встроенной библиотекой Servo:

• коричневый или чёрный → GND;
• красный → 5V (для одного маленького SG90 без нагрузки) или отдельный источник 5 В;
• оранжевый, жёлтый или белый (сигнал) → вывод 9.

#include <Servo.h>

Servo servo;

void setup() {
  servo.attach(9);     // сигнал на выводе 9
}

void loop() {
  servo.write(0);      // повернуть на 0°
  delay(1000);
  servo.write(90);     // в середину
  delay(1000);
  servo.write(180);    // до упора в другую сторону
  delay(1000);
}

servo.write(угол) принимает угол от 0 до 180 — сервопривод сам доворачивает вал и держит его в этом положении. Библиотеку ставить не нужно: она уже есть в Arduino IDE.

Угол с потенциометра

Потенциометр 10 кОм: крайние выводы — к 5V и GND, средний — к A0. Число 0–1023 переводится в угол функцией map:

#include <Servo.h>

Servo servo;

void setup() {
  servo.attach(9);
}

void loop() {
  int angle = map(analogRead(A0), 0, 1023, 0, 180);
  servo.write(angle);
  delay(15);
}

Питание — главное

Сервопривод при движении и под нагрузкой берёт сотни миллиампер. От 5V платы можно питать один SG90 для опыта, но не больше.

• Несколько сервоприводов или большой (MG996R и подобные) — только от отдельного источника 5–6 В (смотрите напряжение в описании сервопривода), рассчитанного на ток с запасом: на несколько маленьких — от 2 А.
• GND источника соединяется с GND Arduino, иначе сигнал не дойдёт.
• Плюс отдельного источника с выводом 5V Arduino не соединяют.

Если что-то не так

• Плата перезагружается, монитор порта отваливается — серво просаживает питание. Нужен отдельный источник.
• Серво дёргается, дрожит — слабое питание или длинный тонкий провод; иногда помогает конденсатор на 100–470 мкФ между + и GND возле сервопривода (полярность конденсатора не перепутайте).
• Гудит на краях — многие сервоприводы не доходят до 0° и 180°. Ограничьте углы, например 10–170, или подберите крайние значения через servo.writeMicroseconds(…): 1500 — середина, у большинства серво рабочий диапазон примерно 1000–2000 мкс.
• Перестал работать analogWrite на 9 или 10 — на Uno и Nano библиотека Servo отключает ШИМ на этих выводах.
• Крутится без остановки — это сервопривод постоянного вращения (360°): у него write задаёт не угол, а скорость и направление, значение около 90 — стоп.

Больше о моторах и драйверах — в уроке Сервоприводы и моторы.